No início dos anos 90 a Mercedes decidiu avançar com o projecto de um roadster compacto para posicionar na base da sua oferta. O modelo foi desenvolvido sob a direcção de Bruno Sacco e os primeiros protótipos foram construídos entre 1992 e 1993.

O modelo realizado com base na plataforma R170, que também foi utilizada pelo Chrysler Crossfire, e o SLK 230 Kompressor foi apresentado ao público no Salão Automóvel de Turim, a 22 de Abril de 1996. Graças a um compressor o bloco de quatro cilindros com 2,3 litros de cilindrada, debitava 193 cv, posicionando o roadster na Mercedes como concorrente do BMW Z3 e do Porsche Boxster.